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Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi

Roboter Autos mit dem Raspberry Pi - 2019

Im vorherigen Artikel ging es darum die Trainingsdaten also die Bilder und Sensordaten soweit vorzubereiten das diese für das Training des neuronalen Netzes verwendet werden können. Daher müssen die Trainingsdaten jetzt auf dem Rechner liegen auf dem das Training des neuronalen Netzes durchgeführt werden soll. Das Training des neuronalen Netzes erfolgt im “policy_learning.ipynb ” Jupyter Notebook im Browser. Das ist eine sehr schöne Lösung da man so Schritt für Schritt durch das Training geführt wird und alles sehr übersichtlich organisiert bzw. programmiert ist. Wichtig ist eigentlich nur, dass geprüft wird ob der Pfad des “base_dir” zu dem Pfad passt in dem eure Datensätze liegen. Ansonsten kapselt das Jupyter Notebook die Komplexität für euch sehr komfortabel.

Dann geht es jetzt los mit dem ersten Probelauf bzw. Training eures eigenen neuronalen Netzes.

Ich habe hier den Ordner etwas anders genannt als es im Notebook selber hinterlegt ist. Also statt “dataset” muss ich im Notebook “data_set” eintragen und kann anschließend das Notebook ausführen und mein neuronales Netz trainieren.

  • base_dir = "data_set"

Die Variable “dataset_name” kann frei gewählt werden. Dieser Name wird später verwendet um einen Ablageordner genauso zu bezeichnen in dem die einzelnen Trainingsläufe und deren Ergebnisse wie das neuronale Netz oder die HTML Dateien abgelegt werden. So ist es möglich die Ergebnisse aus verschiedenen Läufen noch auseinander halten zu können.

  • dataset_name = "my_openbot_living_room_001"

Hier ein Screenshot von der Stelle im Notebook an dem eine Konfiguration notwendig ist.

OpenBot data processing

OpenBot data processing

Nach dem jetzt alles soweit an Vorbereitungen getroffen wurde bitte über den Play-Button oben in der Jupyter Umgebung Schritt für Schritt das Notebook ausführen und so das Training des neuronalen Netzes durchführen.

OpenBot run notebook

OpenBot run notebook

Das Training sollte jetzt ohne Fehler durchgelaufen sein. Eventuell ist eure CPU im Rechner wie bei mir etwas wärmer geworden.

Zusammenfassung

Jetzt habt ihr fast alle Puzzlesteine gemeistert. Dann ist es jetzt an der Zeit gute Trainingsdaten aufzuzeichnen und mit diesen ein neuronales Netz zu trainieren, dass auf den OpenBot aufgespielt werden kann. Denn unser Ziel ist es ja den OpenBot durch die Wohnung fahren zu lassen ohne das er einen Unfall macht und das er auch navigieren kann so wie wir das möchten. Wie genau es jetzt weiter geht also das neuronale Netz in die Android App kommt erfahrt ihr im nächsten Artikel.


Artikel Übersicht OpenBot Roboter Auto:

OpenBot – Dein Smartphone wird zu einem autonomen Roboter Auto – Einleitung
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – benötigte Bauteile Teil 1-2
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – benötigte Bauteile Teil 2-2
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Chassis bauen
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Verkabelung
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Arduino Firmware aufspielen
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Android App und erster Probelauf
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Trainingsdaten aufzeichnen
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Trainingsumgebung einrichten
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – das neuronale Netz trainieren
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Android Studio und Smartphone einrichten
OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – die eigene OpenBot Android App erstellen

Geplante Artikel in dieser Serie:

OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – OpenBot End-2-End Durchlauf
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