FAQ – Roboter Autos mit dem Rasbperry Pi

Diese FAQ bzw. Fragen Seite wurde für mein Buch “Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi:” angelegt. Die Idee ist hier Fragen die mich zu meinem Buch erreichen zu beantworten. Da aber auch häufig Fragen gestellt werden die über das Buch und die dort beschriebenen Ideen hinaus gehen werde ich diese Fragen samt Antworten auch hier versuchen zu beantworten.

Weiterführende Fragen:

Frage: Was muss ich machen damit mein Roboter-Auto hinter mir her fährt?

Antwort 1 – Bildanalyse:

Hier gibt es verschiedene Lösungen aber die Lösungen sind anspruchsvoll in der Umsetzung. Einmal kann man sich ein Label z. B. ein gelbe Pappe an der Jacke befestigen. Mit der Raspberry Pi Kamera und OpenCV als Bibliothek ermittelt man die gelbe Farbe im Videobild, die Anzahl der gelben Pixel und die Position im Bild. Mit der Anzahl der gelben Pixel kann man berechnen wie nahe man an dem gelben Label heran gefahren ist. Mit der Position des Labels im Videobild kann man feststellen ob man lenken muss. Das ganze funktioniert in einem Raum mit konstanter Beleuchtung am besten. Eine sehr gute Anleitung wie man das Projekt umsetzt findet sich auf der Seite www.pyimagesearch.com

Antwort 2 – GPS – RTK:

Im freien ist eine GPS -RTK Lösung wohl eine der besten Lösungen. Ein solcher Empfänger wäre z. B. der ZED-F9P von u-blox. Ein GPS – RTK Empfänger der Master wird an der Kleidung befestigt und das Roboter-Auto der sogenannte Slave verfügt ebenfalls über einen GPS – RTK Empfänger. Durch die Übermittlung der Position des Masters an den Slave kann das Roboter-Auto der gelegten Fährte des Masters folgen. Ein GPS – RTK Empfänger mit dem dies möglich wäre ist das Board von z. B. Sparkfun.

Eine kleine Artikelserie zum Thema differential GPS habe ich auf meinem Blog hier bereits veröffentlicht. Der Einführungsbeitrag findet sich hier: Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – Einführung

Fragen zum Buch:

Hier eine Übersicht von Fehlermeldungen samt Erklärung die bei der Installation und Konfiguration des Roboter-Autos auftreten können.

mjpg-streamer.sh: Syntax error: word unexpected (expecting “in”)

Erscheint diese Fehlermeldung dann sind in der Datei “/mjpg-streamer.sh” Windows typische Zeichen enthalten die unter Linux zu Problemen führen. Bei diesem Fehler sind die Zeilenumbrüche nicht mit Linux kompatibel vom Zeichensatz da die Datei von einem Windows PC aus erstellt wurde. Durch löschen der Zeilenumbrüche und Neusetzen unter Linux kann das Problem behoben werden. Aber auch im Ultraedit kann der Zeichensatz auf UNIX umgestellt werden.

pi@raspberrypi:/etc/init.d $ sh ./mjpg-streamer.sh
[+]
: not foundamer.sh: 18: ./mjpg-streamer.sh: }
./mjpg-streamer.sh: 19: ./mjpg-streamer.sh: Syntax error: word unexpected (expecting “in”)