Endlich ist es soweit und ich habe meinen 6 -Achsen Roboter Arm erhalten. Dieses Modell von SainSmart ist eigentlich für einen Arduino gedacht. Aber ich möchte einen Raspberry Pi Zero W für die Steuerung verwenden. Noch bin ich mir nicht sicher wie aufwendig es wird die Software für die Steuerung des Roboter Arms zu schreiben. Aber mit einem Servo Kontroller und der Rechenpower des Raspberry Pi Zero W sollte es eigentlich kein Problem sein.

Das folgende Bild zeigt den Roboter Arm genauso wie ich diesen erhalten habe. Er war schon fertig zusammen gebaut.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm

Der Roboter Arm verfügt über sechs Servo Motoren. Die Kabel für die sechs Servos kommen an der Rückseite des Roboter Arms heraus. Dort befindet sich auch die Base auf der normaler Weise der Arduino festgeschraubt wird. Hier muss ich noch etwas basteln und eine Lösung finden wie ich den Raspberry Pi und den PCA9685 Servo Kontroller befestigen kann. Aber ich denke es wird wieder ein Stück Pappe für den Anfang werden.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm - Base

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm – Base

Wer sich auch für den Roboter Arm interessiert kann diesen auf Amazon kaufen.

SainSmart DIY 6-Axis Control Palletizing Robot Arm Model for Arduino UNO MEGA2560
Preis: EUR 169,99
2 neu von EUR 167,990 gebraucht

Note: Please buy it from SainSmart Official Amazon website, otherwise the quality and after-sales service will be unable to be promised. The new version: 6-Axis Robot Arm (More powerful and safer)

Arduino Controller Specifications:

Digital I/O port 0~13
Analog I/O port 0~5
Support USB interface protocol and power supply
Support ISP download function
Support singlechip TX/RX terminals
Support USB to TTL TX/RX terminals
Support AREF terminals
Support 6 PWM terminals
Input voltage: USB power supply or external 7-12V DC input
Output voltage: 5V DC output/3.3V DC and external power input
Adopts Atmel Atmega328P-PU
Size: 70*54mm


MG996 55g Servo Specifications:


Size: 40.7*19.7*42.9mm
Working torque: 9.4-13kg/cm
Respond rotation speed: 53-62R/M
Working temperature: -30~+60°C
Dead zone: 5us
Plug: JR, Tutaba
Rotation angle: 180 degree
Analog sero
Working current: 100mA
Working voltage: 5-7.2V
Metal gear, coreless motor, two ball bearing
Operation speed: 0.17s/60degree(4.8V); 0.14S/60degree(6.0V)


SG90 9G servo specifications:

Size: 23*12.2*29mm
Weight: 9g
Working torque: 1.6kg/cm
Respond rotation speed: 0.12-0.13s/60degree
Working temperature: -30~+60 C
Dead zone: 5ms
Plug: JR, Tutaba
Rotation angle: 180 degree
Analog sero
Working current: 100mA
Working voltage: 3.5-6V
Metal gear


Package List:


4x MG996R servo
2x SG90 servo
1x Structual Frame Bearings
All necessary screws

Manual:http://wiki.sainsmart.com/index.php/DIY_6-Axis_Servos_Control_Palletizing_Robot_Arm_Model_for_Arduino_UNO_MEGA2560

NOTE: Mega Board is not Included.


Installation Video:
https://youtu.be/WaG0yTipQlA
https://youtu.be/-ky9icPtKZM

Das folgende Bild zeigt die drei Servo Motoren die direkt an der Base befestigt sind. Der Eine dreht die Base im Kreis. er sitzt ganz unten in der Mitte. Auf dem Bild sind nur die beiden Befestigungsschrauben zu sehen. Dann kommen links und rechts jeweils ein Servo Motor. Diese bewegen den unteren Teil und oberen Teil des Roboter Arms. Die Servo Motoren machen schon mal einen ganz guten Eindruck. Aber noch hatte ich diese nicht angeschlossen sondern nur so begutachtet.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm - Base Servo Motoren

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm – Base Servo Motoren

Dann folgt im oberen Teil des Arms noch ein Servo Motor der den weißen Ausleger drehen kann. Am Ende von dem weißen Ausleger sind dann noch mal zwei Servo Motoren befestigt die den Kopf neigen und drehen. So könnte ich z. B. eine Kamera am Kopf befestigen und mit dem Devastator Roboter Kit einen schönen Überwachungsroboter bauen.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm - Kopf mit Servo Motoren

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm – Kopf mit Servo Motoren

Zusammenfassung

Bis jetzt gefällt mir der Roboter Arm sehr gut. Mit seinen sechs Freiheitsgraden ist er sicher anspruchsvoll zu programmieren. Ich bin darauf schon sehr gespannt. Auch die Verwendung eines Raspberry Pi mit einem PCA9685 Servo Kontroller verspricht interessant zu werden. Mal sehen wie gut das funktionieren wird.


Artikel Übersicht SainSmart Roboter Arm Bausatz:

SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm - Raspberry Pi
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Verkabelung
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Software installation
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Steuerung Test
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