Ich hatte mich dazu entschieden den SainSmart Desktop Roboter Arm mit einem Raspberry Pi Computer zu steuern. Ausgelegt ist der Roboter Bausatz eigentlich für einen Arduino Kontroller aber ich dachte mir es muss doch auch möglich sein die Servo Motoren mit einem Raspberry Pi ansprechen zu können. Damit das gelingt musste ich mir einen Servo Kontroller zulegen. Hier habe ich mich für den PCA9685 entschieden den ich immer wieder in meinen Projekten einsetze.

Das folgende Bild zeigt den Raspberry Pi sowie den PCA9685 Servo Kontroller.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm PCA9685 Servo Kontroller

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm PCA9685 Servo Kontroller

Verkabelung Roboter Bausatz logisch

Die Verkabelung des Servo Kontrollers mit dem Raspberry Pi ist nicht schwierig. Es müssen lediglich vier Kabel zwischen PCA9685 und Raspberry Pi gesteckt werden. Mit diesen vier Kabeln wird die Verbindung hergestellt über die der Servo Kontroller mit einem Python Programm gesteuert werden kann.

Der Servo Kontroller PCA9685 wird über den I2C Bus angesteuert. Dieser ist auf dem Raspberry Pi mit den Pins für SDA/SCL verfügbar.

Hinweis: Da der Raspberry Pi Computer ein 3,3 V Computer ist und somit ausschließlich mit 3,3 V an seinen Pins arbeiten kann muss der Servo Kontroller ebenfalls mit 3,3 V angeschlossen werden. Andernfalls kann es zu Beschädigungen am Raspberry Pi Computer kommen.

Die folgende Tabelle zeigt welche Pins am Raspberry Pi mit den Pins am Servo Kontroller verbunden werden müssen.

Raspberry Pi Servo Kontroller
3,3 V 5 V
SCL SCL
SDA SDA
GND GND

Das folgende Bild zeigt wie die Verkabelung aussieht wenn Stromversorgung, Servo Motor am Servo Kontroller angeschlossen sind und der Servo Kontroller selber wieder mit dem Raspberry Pi Computer über den I2C Bus verbunden wurde.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm - Verkabelung

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm – Verkabelung

Verkabelung der Stromversorgung

Die Servo Motoren des Roboter Arms arbeiten mit 5,0 V. Im vorherigen Abschnitt wurde erklärt, dass der Raspberry Pi Computer mit 3,3 V arbeitet und dass hier Vorsicht bei der Verkabelung geboten ist. Dennoch müssen wir am Servo Kontroller an der Kabelklemme noch 5,0 V anschließen. Andernfalls würden die Servo Motoren nicht ausreichend Spannung bekommen und könnten sich wohl nicht drehen. Daher bitte noch 5,0 V am Servo Kontroller anschließen für die Stromversorgung der Servo Motoren.

Raspberry Pi Servo Kontroller
5 V (Kabelklemme)
GND

Zusammenfassung

Wenn Sie die Feinheiten mit den 3,3 V und den 5,0 V beachten dann gelingt die Verkabelung recht einfach. Ich habe die Stromversorgung mit einer starken Power Bank umgesetzt und versorge über diese den Raspberry Pi Computer und die Servo Motoren mit Energie. Der Servo Kontroller ist die ideale Ergänzung für diesen Roboter Bausatz um den Roboter Arm mit einem Raspberry Pi Computer steuern zu können.


Artikel Übersicht SainSmart Roboter Arm Bausatz:

SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm - Raspberry Pi
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Verkabelung
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Software installation
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Steuerung Test
(Visited 157 times, 3 visits today)