Der Roboter Arm verfügt über sechs Servo Motoren die einzeln engesteuert werden können. Bei meinen Überlegungen wie ich den Arm via Web-Interface am besten steuern kann habe ich eine kleine Lösung mit sechs Schieberegler für jeden der Servo Motoren umgesetzt. So ist es möglich den Roboter Arm via Web-Browser von jedem Gerät mit Browser fernzusteuern wie z. B. von einem Smartphone aus.

Der erste Entwurf des Frontends sieht wie auf dem folgenden Bild gezeigt aus.

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm - Raspberry Pi web interface

SainSmart 6 Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi web interface

Ich kann mir auch gut vorstellen das man diesen Roboter Arm gut für den Unterricht und Schulungen gebrauchen kann. Man kann doch ziemlich viel lernen und ausprobieren mit den sechs Freiheitsgraden. Der Raspberry Pi macht die Programmierung auch recht einfach und verständlich.

Software

Die Software für die Steuerung des Roboter Arms ist in Python geschrieben. Die Webseite also das Userinterface wird vom Flask Servo ausgeliefert und im Browser angezeigt. In dem vorherigen Artikel wurden die notwendigen Programme aufgeführt. Das Programm steht zum Download auf GitHub bereit und sollte ohne Probleme auf einem Raspberry Pi mit PCA9685 Servo Kontroller funktionieren.

GitHub: 6-Axis Desktop Robotic Arm Raspberry Pi

Das Programm ist durch sehr viel Copy & Paste entstanden. Mit z. B. einer zusätlichen Variable welche die Servo Motor ID repräsentiert wäre es möglich den Code um ein Vielfaches einfacher und kürzer programmieren zu können.

Wer sich selber gerne diesen Roboter Arm kaufen möchte kann dies z. B. auf Amazon machen. Dort gibt es diesen zum Kauf über z. B. den folgenden Afiliate Link.

SainSmart DIY 6-Axis Control Palletizing Robot Arm Model for Arduino UNO MEGA2560
Preis: EUR 169,99
2 neu von EUR 167,990 gebraucht

Note: Please buy it from SainSmart Official Amazon website, otherwise the quality and after-sales service will be unable to be promised. The new version: 6-Axis Robot Arm (More powerful and safer)

Arduino Controller Specifications:

Digital I/O port 0~13
Analog I/O port 0~5
Support USB interface protocol and power supply
Support ISP download function
Support singlechip TX/RX terminals
Support USB to TTL TX/RX terminals
Support AREF terminals
Support 6 PWM terminals
Input voltage: USB power supply or external 7-12V DC input
Output voltage: 5V DC output/3.3V DC and external power input
Adopts Atmel Atmega328P-PU
Size: 70*54mm


MG996 55g Servo Specifications:


Size: 40.7*19.7*42.9mm
Working torque: 9.4-13kg/cm
Respond rotation speed: 53-62R/M
Working temperature: -30~+60°C
Dead zone: 5us
Plug: JR, Tutaba
Rotation angle: 180 degree
Analog sero
Working current: 100mA
Working voltage: 5-7.2V
Metal gear, coreless motor, two ball bearing
Operation speed: 0.17s/60degree(4.8V); 0.14S/60degree(6.0V)


SG90 9G servo specifications:

Size: 23*12.2*29mm
Weight: 9g
Working torque: 1.6kg/cm
Respond rotation speed: 0.12-0.13s/60degree
Working temperature: -30~+60 C
Dead zone: 5ms
Plug: JR, Tutaba
Rotation angle: 180 degree
Analog sero
Working current: 100mA
Working voltage: 3.5-6V
Metal gear


Package List:


4x MG996R servo
2x SG90 servo
1x Structual Frame Bearings
All necessary screws

Manual:http://wiki.sainsmart.com/index.php/DIY_6-Axis_Servos_Control_Palletizing_Robot_Arm_Model_for_Arduino_UNO_MEGA2560

NOTE: Mega Board is not Included.


Installation Video:
https://youtu.be/WaG0yTipQlA
https://youtu.be/-ky9icPtKZM

Video

Das Video zeigt den Roboter Arm in Aktion. Bedient habe ich für das Video den Roboter Arm von meinem PC aus.

Zusammenfassung

Am längsten habe ich gebraucht die Weboberfläche zu bauen mit den sechs Schiebereglern die den aktuellen Wert zurück an das Python Programm geben müssen. Das Pythonprogramm war im vergleich recht schnell fertig gestellt. Den Roboter Arm auf diese Weise zu bedienen macht richtig Spaß.


Artikel Übersicht SainSmart Roboter Arm Bausatz:

SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm mit Raspberry Pi Steuerung
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Software installation
SainSmart 6-Achsen Desktop Roboter Arm – Raspberry Pi Steuerung Test
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