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Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi

Roboter Autos mit dem Raspberry Pi

Bist jetzt habe ich das Chassis zusammengebaut, die Elektronik angeschlossen und das Donkeycar Image auf der micro SD-Karte installiert. Anschließend bin ich der Beschreibung Schritt für Schritt gefolgt und habe die maximalen Werte für die Lenkung und die Beschleunigung für den Roboter ermittelt. Diese Werte werden in einer Konfigurationsdatei abgespeichert. So ist es möglich verschiedene trainierte Donkeycar Neuronalenetze auf dem Auto einzusetzen. Nach diesen ersten ich nenne es mal groben Konfigurationen des Donkeycar / Roboters habe ich mich an das Feintuning der Lenkung gemacht. Ich dachte zu Beginn, dass dieses Feintuning sehr aufwendig wird. Aber eigentlich muss man immer nur mit verschiedenen Lenkwinkeln einen Halbkreis fahren.

Ich bin der Anleitung gefolgt wie hier beschrieben.

Mein Donkeycar habe ich immer einen Halbkreis vor dem Fernseher fahren lassen und dann mit dem Zollstock am Boden den Radius gemessen. Das sieht dann in etwa wie auf dem folgenden Bild gezeigt aus.

Donkeycar fine tuning

Donkeycar fine tuning

Anschließend misst man den Radius den der Roboter gefahren ist und notiert sich diesen Zusammen mit dem Lenkeinschlag. Das habe ich dann wie gewohnt analog auf einen Blog gemacht. Ich konnte sehr schnell erkennen, dass der Lenkeinschlag nach rechts nicht so enge Radien zulässt wie der Lenkeinschlag nach links. Es ist sehr gut zu sehen, dass rechts bei einem Lenkeinschlag von 0,5 ein Radius von 2.380 mm erreicht wird. Links hingegen liegt der Radius bei guten 1.180 mm und ist somit nur halb so groß.

Hier das Bild dazu gehörige Bild vom Test 1.

Donkeycar - fine tuning Test 1

Donkeycar – fine tuning Test 1

Ich habe dann den Roboter wieder zerlegt und mir die Lenkung angeschaut. Hier konnte ich aber auf der mechanischen Seite keinen großen Fehler erkennen. Ich habe alle Schrauben noch einmal festgezogen und den Test noch einmal durchgeführt. Gut zu erkennen ist auf dem folgenden Bild das die Radien jetzt in Summe kleiner wurden aber der Unterschied zwischen linker und rechter Seite immer noch vorhanden ist.

Hier das Bild dazu gehörige Bild vom Test 2.

Donkeycar - fine tuning Test 2

Donkeycar – fine tuning Test 2

Also hat die mechanische Korrektur nur zu einer generell engeren Kurvenfahrt geführt. Aber die Abweichung zwischen linker und rechter Seite ist nach wie vor vorhanden. Ich vermute, dass es vielleicht auch mit der Gewichtsverteilung etwas zu tun haben kann. Die beste Lösung ist jetzt wohl die PWM Werte zu verschieben und so zwar eine generell schlechtere Kurvenfahrt zu erzielen die dann dafür aber zwischen linker und rechter Seite ausgewogener ist.

Die Test lassen sich einfach über eine Weboberfläche durchführen auf der der Leneinschlag und die Geschwindigkeit eingegeben wird. Das folgende Bild zeigt diese Weboberfläche.

Donkeycar fine tuning web UI

Donkeycar fine tuning web UI

Nach dem anpassen der PWM Werte für die Linke Seite sieht das Ergebnis der Messung bzw. des Feintunings der Lenkung jetzt wie folgt aus. Leider habe ich nach wie vor zwei krasse Aussreiser wenn das Auto nach links lenkt. Hier kann es vielleicht daran liegen, dass ich mit einer höheren Geschwindigkeit gefahren bin.

Aber ich lasse es jetzt mal so von den Einstellungen und werde als nächtes Trainingsdaten aufzeichnen.

Donkeycar - fine tuning Test 3

Donkeycar – fine tuning Test 3

Zusammenfassung

Das Feintuning an sich ist wichtig, damit die Lenkung ausgewogen nach links und rechts lenkt. Ich hatte mir das Vorgehen bezüglich dem Feintuning wesentlich komplexer vorgestellt als es dann war. Für das Feintuning habe ich ca. 2 Std. gebraucht. Das aber auch nur, da ich das Chassis zerlegt hatte bei der Suche nach dem Fehler in der Lenkung und dem krassen Unterschied  zwischen der linken und rechten Seite. Aber am Ende hat sich die Lösung via Software angeboten und das gewünschte Ergebnis geliefert wenn auch mit zwei Ausreisern. Ich werde jetzt weiter machen und mal schauen ob sich das Auto trainieren läßt für einen Rundkurs.


Artikel Übersicht Donkeycar Roboter Auto:

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