Buchempfehlung:
Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi

Roboter Autos mit dem Raspberry Pi

Für den Nachbau des donkeycar habe ich mir ein günstiges Chassis gekauft. Ich wollte nicht gleich mit einem 1:10 RC Auto beginnen da dieses schon wieder recht groß ist und nicht mehr so einfach auf den Schreibtisch passt. Das Chassis mit dem ich das Projekt beginne hat die handlichen Abmessungen von 248mm(l) x 146mm(w) x 70mm(h) und ist so hoffentlich klein genug um auf den Schreibtisch Platz zu finden.

Das Chassis wird in seinen Einzelteilen geliefert. Diese sind gut verarbeitet und die Bohrungen und Schrauben passen alle zusammen. Leider fehlte dem Bausatz eine Bauanleitung. So habe ich im Internet nach einer entsprechenden Anleitung gesucht und eine Video-Anleitung zu einem ähnlichen Bausatz gefunden. Diese gibt es hier “”.

Das folgende Bild zeigt das Chassis mit montierten Motor und noch falsch montierter Lenkung. Da keine genaue Anleitung dabei war musste ich hier etwas probieren.

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto - Antrieb und Lenkservo

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto – Antrieb und Lenkservo

Von Beginn an wusste ich dass die beiden Hinterräder über eine starre Achse miteinander verbunden sind. Also es gibt kein Differential das wichtig wäre um enge Kurvenradien fahren zu können. Ich bin dieses Problem bewusst eingegangen und bin gespannt wie gut das Auto noch Kurven fahren kann. Nach dem ich das Bild aufgenommen hatte habe ich noch für die Entstörung des Gleichstrommotors habe an den Motor drei Kondensatoren angelötet. Ich hoffe mir so einige Probleme mit der empfindlichen Elektronik und der WIFI-Verbindung. Zwei Stromkabel lagen noch dem Kit bei. Diese habe ich ebenfalls noch an den Motor angelötet.

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto - DC Motor Antrieb

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto – DC Motor Antrieb

Die Räder werden auf der Antriebsachse mit normalen Schrauben ca. M3 befestigt. Hier werde ich die Schrauben durch Sechskant Inbus Senkschrauben ersetzen. Ich hoffe dass diese die Sechskante-Felgenmitnehmer besser auf der Antriebsachse befestigen als die normalen Schrauben.

Das Chassis das ich hier aufgebaut habe ist über Amazon erhältlich.

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Nach drei Versuchen habe ich die Lenkung endlich richtig montiert und das Chassis fertig aufgebaut. Noch habe ich den Servo nur mit der Hand vorsichtig bewegt und es sah alles gut aus. Für die Kalibrierung des Lenk Servo werde ich wohl noch mal Teile des Chassis zerlegen müssen. Denn die Schraube für die Befestigung des Servo Hebels ist nicht ohne weiteres zugänglich mit einem Schraubendreher. Diese ist leicht verdeckt durch die nach oben gebogene Bodenplatte.

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto - Lenkung

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto – Lenkung

Soweit fertig zusammengebaut sieht das Chassis wie auf dem folgenden Bild aus. Die schwarzen Kunststoffplatten hinten und vorne für die Befestigung z. B. eines Arduino habe ich montiert um zu testen ob ich den Raspberry Pi Computer befestigen kann. Das hat leider nicht geklappt und so habe ich die Platten wieder entfernt.

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto - Chassis

Self-Driving AI Raspberry Pi Roboter Auto – Chassis

Für die Hardware wie dem Raspberry Pi und den Servokontroller habe ich einen Aufbau aus Pappe gebaut. Viel schöner wäre dieser natürlich 3D gedruckt aber ich habe keinen 3D Drucker und auch keine 3D Zeichnung die ich drucken könnte. Daher habe ich mich für die schnelle, gündtige und bewährte Variante entschieden den Elektronikträger wie typisch für meine Roboter aus Pappe zu bauen. Ganz glücklich bin ich mit der Befestigung der Raspberry Pi Kamera nicht, da ich diese nicht justieren kann. Also weder drehen noch neigen um eine eventuelle Schiefstellung auszugleichen. Hier muss ich eventuell noch mal meine Konstruktion überarbeiten.

Das Bild zeigt den aktuellen Aufbau der Interpretation meines Donkeycars.

Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto - Model

Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto – Model

Zusammenfassung

Das Chassis gefällt mir sehr gut aufgrund seiner guten Verarbeitung und den kompakten Abmessungen. Wenn noch eine Anleitung dabei gewesen wäre hätte ich mir einige Versuche sparen können bis die Lenkung richtig zusammengebaut war. Bedenken habe ich noch mit der starren Hinterachse wie gut sich das donkeycar um Kurven lenken lässt. Auch bin ich auf die Geschwindigkeit gespannt und wie fein sich diese regeln lässt mit dem verbauten Motor und Getriebe.


Artikel Übersicht Donkeycar Roboter Auto:

Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto – Einleitung
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto – Chassis
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto – Elektronik
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter Auto – Software
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter-Auto – Kalibrierung
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter-Auto – Trainings Vorbereitungen
Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter-Auto – Trainingskurs
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