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Hinweis:

Bitte folge dieser Anleitung für die Software Installation eines Donkey Cars.

Autonom fahrendes Raspberry Pi KI Roboter-Auto – Software Installation Pro

!!!Dieser Beitrag ist veraltet!!!

In diesem Kapitel geht es einmal um die klassische Software Installation von Hand und um das fertige Image des Donkeycar Projektes. Dieses Image wird benötigt um die notwendige Software auf die SD-Karte für das Roboter Auto aufspielen zu können. Ich habe mich für diese schrittweise Herangehensweise entschieden um die Hardware noch besser zu verstehen und umso hoffentlich keine Überraschungen oder lange Fehlersuchen mit der fertigen Donkeycar Installation zu erleben. Für die klassische Softwareinstallation habe ich noch ein Programm geschrieben mit dem über die Konsole jedes RC Auto ferngesteuert werden kann das über einen Fahrtenregler und Lenk-Servo verfügt.

Daher jetzt im folgenden Abschnitt die Schritt für Schritt Herangehensweise von Hand.

Test Umgebung aufsetzen (optional)

Hinweis: Diese Installation habe ich nur vorgenommen um die Funktion der Hardware also die des Fahrtenreglers in erster Linie einmal zu testen. Diese Installation wird wieder verworfen / überschrieben für die eigentliche Donkey Car Software Installation.

Ich habe mir das aktuelle Raspbian Stretch Image herunter geladen und auf eine micro SD-Karte geschrieben. Das aktuelle Raspbian Image als Desktop Variant verwendet. Dieses Image gibt es immer hier zum download auf der offiziellen Raspberry Pi Seite.

Anschließend habe ich wie in meinem Beitrag “Raspberry Pi – LED Dimmer mit dem PCA9685 Servo Kontroller” die Adafruit Software für den PCA9685 Servo Kontroller installiert.

Damit sind die wichtigsten Voraussetzungen geschaffen das fertig aufgebaut RC Roboter Auto mit einem Raspberry Pi über die Konsole (SSH) fernzusteuern.

Wem die Anleitung jetzt zu schnell ging der kann sich gerne auf meinem Blog umschauen oder sich mein Buch anschauen das Schritt für Schritt den Bau eines Raspberry Pi Roboter Autos beschreibt.

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Python Programm – RC Auto fernsteuern mit einem Raspberry Pi und Fahrtenregler

Nach dem die Software installiert ist kann es schon losgehen und das RC Auto mit dem folgenden Beispielprogramm ferngesteuert werden. Wichtig dabei ist, dass der ESC an den Kanal 0 des PCA9685 Servo Kontroller angeschlossen wurde. Der Lenk-Servo muss in an den Kanal 1 des Servo Kontroller angeschlossen werden. Die Dokumentation im Programm “esc.py” selber erklärt noch den Programmablauf etwas ausführlicher.

Das Programm für die Ansteuerung des Fahrtenregler (ESC) und des Lenk-Servos habe ich auf GitHub unter dem folgenden Link veröffentlicht.

GitHub: Raspberry Pi – RC car controller

Mit dem folgenden Befehl wird das Python Programm gestartet und das Text-Menü das anschließend erscheint nach dem tippen z. B. der Pfeil nach oben Taste sollte wie folgt aussehen.

Befehl: python esc.py

Python RC Auto – Python Programm

Ab jetzt ist es möglich sein das RC Auto mit dem kleinen Python Programm über die Konsole fernzusteuern. Das folgende Video zeigt mein donkeycar bei seinen ersten Runden durch das Wohnzimmer.

Donkey Car Software Installation

Bei der Installation der Donkeycar Software werden zwei Installationstypen unterschieden. Einmal die Installation der Software auf dem Raspberry Pi um das RC Auto zu steuern. Dann gibt es noch eine Installation auf einem PC mit z. B. Windows, Linux oder MAC OS für das Training der KI die das Roboter Auto lenken soll.

Daher folgen jetzt zwei Unterkapitel mit meinen Erfahrungen und weiterführenden Links.

Raspberry Pi Installation

Ich habe wieder die micro SD-Karte genommen auf der ich wie im vorherigen Kapitel beschrieben meine Testinstallation vorgenommen hatte. Da diese Testinstallation jetzt nicht mehr gebraucht wird kann diese überschrieben werden. So habe ich diese micro SD-Karte mit dem aktuelle Donkeycar Image überschrieben. Dabei bin ich genau so vorgegangen wie dieses auf der Donkeycar Seite beschrieben ist.

Genauer gesagt bin ich nach exakt dieser Anleitung hier vorgegangen: Get the Raspberry Pi working

Die Anleitung ist sehr gut und ausführlich beschrieben. Ich habe noch die Installation auf den neuesten Stand gebracht und von GitHub wie hier beschrieben die neueste Donkeycar Software heruntergeladen und installiert.

Anschließend habe ich unter Windows weiter gemacht um dort die Umgebung aufzusetzen für das Training des Neuronalen Netzes des Donkey Cars.

Donkeycar Windows Installation

Hinweis: Die Windows Installation habe ich nie zum laufen bekommen!

So habe ich wie hier beschrieben Install donkeycar on Linux für das Training des Neuronalen Netzes Ubuntu 14 eingesetzt und unter Ubuntu die Donkey Car Software installiert. Das hat dann ohne probleme funktioniert wenn auch ohne einer GPU das Training 8 bis 12 Stunden auf meinem Laptop benötigt.