Monat: November 2016

16-Kanal12-bit PWM/Servo Kontroller – Teil 2 Software Installation und Test

Nach dem im ersten Teil die Grundlagen besprochen wurden und der Servo Kontroller mit dem Raspberry Pi verbunden wurde folgt jetzt die Software Installation und die ersten Tests. Lasse starte durch und nehme Deine Servo Motoren in Betrieb. Software Das Kontroller Board wird wie im vorherigen Abschnitt erläutert über den I2C Bus angesteuert. Damit Ihr den I2C Bus am Raspberry Pi verwenden könnt müsst Ihr diesen erst einmal am Raspberry Pi im Betriebssystem aktivieren. Dazu geht ihr einfach in das Konfigurationsmenü und setzt den entsprechenden Radio Button wie im folgenden Bild zu sehen ist. Anschließend startet ihr den Raspberry...

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16-Kanal12-bit PWM/Servo Kontroller – Teil 1 Einführung und Aufbau

Seit längerem beschäftige ich mich mit dem Raspberry Pi und der Ansteuerung von Servo Motoren. Es ist möglich Servo Motoren direkt mit dem Raspberry Pi anzusteuern. Wie das funktioniert habe ich in diesem Artikel Servomotoren mit dem Raspberry Pi steuern beschrieben. Allerdings bin ich nie so richtig zufrieden mit dem Ergebnis. Denn die Genauigkeit des erzeugten PWM Signals ist nicht sehr hoch und vor allem ist dieses nicht konstant. Das führt dann immer wieder dazu, dass die Servo Motoren zittern oder heftig ausschlagen. Die Ursache liegt daran, dass der Raspberry Pi über die GPIO Pins das PWM Signal via...

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Tamiya 70168 Doppel Getriebemotor Getriebebox

Ich habe für meine unterschiedlichen Roboter-Autos verschiedene Elektromotoren eingesetzt. Sehr gut für Radroboter funktionieren die Tamiya 70168 Getriebemotoren. Sie lassen sich individuell von ihrer Übersetzung einstellen und sind dabei klein und extrem stark. Ich habe diese mit bis zu 7,2 V betrieben auch wenn die Herstellerangabe 3 V – 6 V ist. Sie gehören nicht gerade zu den leisen Vertretern aber dafür bringen sie viel Kraft auf den Boden und es macht Spaß mit Ihnen herum zu fahren. Tamiya 70168 Doppel Getriebemotor enthalten pro Set verschiedene Zahnräder, Wellen, Schrauben und Kleber. Das Gehäuse ist auch enthalten und muss zu...

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Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – Navigation

Der Aufbau und die Konfiguration der Basisstation und der mobilen Einheit funktionieren soweit. Aktuell sind beide Raspberry Pi mit jeweils einem RasPiGNSS GPS Empfänger über W-LAN miteinander verbunden. Die empfangenen GPS Daten der Basisstation werden als Rohdaten und nicht als RTCM3 Datenstrom an die mobile Station übertragen. Die mobile Station berechnet dann mit dem Programm RTKRCV die genaue Position. Aktuell habe ich die Basisstation stationär aufgebaut und den Router neben dieser aufgestellt. Die mobile Einheit war im Auto untergebracht und der GPS Empfänger auf dem Dach hinten mittig befestigt. Das Bild zeigt den Aufbau kurz nach dem Einschalten. Die...

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Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – Konfiguration mobile GPS Einheit

Nach dem die Basisstation aufgebaut ist und diese die GPS Daten überträgt folgt jetzt der Aufbau der mobilen Einheit die z. B. in einem Roboter eingesetzt wird. Der wesentliche Unterschied zwischen der mobilen Einheit und der Basisstation ist, dass die mobile Einheit den GPS Datenstrom der Basisstation empfängt und anhand ihrer zusätzlich empfangenen GPS Daten die präzise Position des Roboters ermittelt. Das Vorgehen ist jetzt denkbar einfach. Als erstes erstellen Sie ein Image / eine Kopie der micro-SD Karte der Basisstation und kopieren dieses Image wieder auf eine micro-SD Karte für die mobile Einheit. Auch die mobile Einheit wurde...

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