OpenBot – Dein Smartphone steuert ein Roboter Auto – Trainingsumgebung einrichten

Du hast nun ausreichend viele Trainingsdaten für OpenBot aufgezeichnet und möchtest dein neuronales Netz trainieren? In diesem Artikel zeige ich dir Schritt für Schritt, wie du die OpenBot-Trainingsumgebung aufsetzt – auch auf einem älteren Notebook ohne GPU-Unterstützung.

Table of Contents

Virtuelle Umgebung mit Conda einrichten

Erstelle zunächst eine virtuelle Umgebung mit Conda, die den Namen openbot trägt. Öffne dazu ein Terminal und wechsle idealerweise in einen neuen Ordner unter deinem Home-Verzeichnis, z. B. ~/openbot.

Installation ohne GPU-Unterstützung:

conda create -n openbot python=3.7 tensorflow=2.0.0 notebook=6.1.1 matplotlib=3.3.1 pillow=7.2.0

Installation mit GPU-Unterstützung:

conda create -n openbot python=3.7 tensorflow-gpu=2.0.0 notebook=6.1.1 matplotlib=3.3.1 pillow=7.2.0

Hinweis: Falls der Befehl conda nicht erkannt wird, ist Conda wahrscheinlich nicht installiert. Die Anleitung zur Installation findest du hier: How to install conda.

Installation prüfen:

conda --version

Umgebung aktivieren:

conda activate openbot

OpenBot Repository klonen

Als Nächstes klonst du das OpenBot Repository:

git clone https://github.com/intel-isl/OpenBot.git

Hinweis: Sollte Git fehlen, installiere es unter Ubuntu mit:

sudo apt-get install git

Jupyter Notebook starten

Aktiviere die Umgebung erneut (falls nötig):

conda activate openbot

Starte nun Jupyter:

jupyter notebook

Das Notebook „policy_learning.ipynb“ findest du im Ordner OpenBot/policy. Öffne es durch einen Klick in der Jupyter-Oberfläche.

Beispielansicht:

Trainingsdaten vorbereiten

Die Trainingsdaten liegen noch auf dem Smartphone? Verbinde dein Smartphone per Kabel mit deinem PC und kopiere die ZIP-Dateien aus dem Ordner OpenBot auf dem internen Speicher auf deinen Desktop.

Entpacke zunächst zwei ZIP-Dateien und verschiebe sie in die folgende Verzeichnisstruktur:

~/openbot/OpenBot/policy/dataset/train_data/my_data_living_room/<entpackter Ordner>
~/openbot/OpenBot/policy/dataset/test_data/my_data_living_room/<entpackter Ordner>

Hinweis: Der Ordnername my_data_living_room ist frei wählbar, sollte aber den Aufnahmekontext beschreiben.

Beispielansicht:

Zusammenfassung

Mit dieser Anleitung hast du die Trainingsdaten für OpenBot korrekt vorbereitet und die nötige Umgebung eingerichtet. Jetzt kannst du mit dem Training deines neuronalen Netzes starten! Sobald die Technik läuft, kannst du weitere Trainingsdaten erzeugen und deinem OpenBot gezielt neue Fähigkeiten beibringen – wie etwa Abbiegen, das Navigieren durch Gänge oder komplexe Umgebungen.

Viel Erfolg beim Trainieren deines OpenBot!