Autor: Maker

Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – theoretischer Aufbau

In diesem Beitrag stelle ich die Theorie vor wie der Aufbau für eine präzise GNSS Positionierung aussehen kann. Ein wesentlicher Bestandteil des Aufbaus ist die stationäre GPS Station die im weiteren Verlauf genannte Basisstation. Diese kennt ihre genauen Ort auf weniger Meter oder idealerweise Zentimeter genau an der sie aufgestellt ist. Der Roboter bzw. die mobile Einheit ist ebenfalls mit GPS ausgestattet und kennt ihre Position nur ungenau auf ein paar Meter. Damit auch die mobile Einheit ihre Position so genau wie möglich kennt muss der Fehler der Abweichung ermittelt werden. Dazu wird die mobile Einheit mit der Basis...

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Raspberry Pi Roboter – elektrische Störungen der Entstörkondensator

Mit dieser Anleitung beschreibe ich wie kleine 3 V bis 6 V DC Elektromotoren entstört werden können. Mir ist bei dem Bau meiner Roboter-Autos immer wieder aufgefallen, dass ich Probleme mit meiner Elektronik bekommen habe wenn alle vier Motoren aktiv gelaufen sind. Die Probleme haben sich z. B. bei den HC-SR04 Ultraschallsensoren gezeigt, dass mein Python Programm Entfernungen gemessen hat die so gar nicht möglich waren. Auch machte das Raspberry Pi Sense-HAT und hier im speziellen das Magnetometer Probleme. Das folgende Bild zeigt den typischen Aufbau meiner Roboter-Autos mit den bekannten gelben Elektromotoren aus einem Bausatz. Der Stepdown-Converter, der...

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Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – Einführung

Ich baue seit ein paar Jahren Roboter-Autos die in der Wohnung und auch im Freien fahren können. Teilweise habe ich die Fahrzeuge mit einer USB GPS Maus ausgestattet, war aber immer wieder enttäuscht wie ungenau die empfangenen GPS Koordinaten sind. Die Genauigkeit die ich erreicht habe lag bei ca. 4 Metern wenn ich keine Filter eingesetzt habe. Dann habe ich mich auf die Suche nach einer GPS Lösung gemacht die deutlich genauer ist. Dabei bin ich immer wieder auf die RTK Bibliothek und den Begriff Differential GPS bzw. die GPS-Positionierung gestoßen. Professionelle Differential GPS Lösungen kosten allerdings viele tausend...

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Raspberry Pi Temperatursensor – MCP9808 Sensor mit I2C Bus

Ich war schon länger auf der Suche nach einem Temperatursensor den ich an einem Raspberry Pi anschließen kann. Der Raspberry Pi hat zwar selber einen eingebauten Temperatur Sensor für seine Recheneinheit aber keinen Sensor mit dem ich genau die Temperatur messen kann. Ich möchte gerne die Termperatur im Inneren meiner Roboter-Autos überwachen und brauche daher einen Sensor den ich leicht in meinen Robotern verbauen kann. So bin ich bei meiner Suche auf den MCP9808 Sensor gestoßen der sehr einfach über den I²C am Raspberry Pi angeschlossen werden kann. Das folgende Bild zeigt den Sensor wie er von Adafruit geliefert...

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Raspberry Pi Roboter – Motortreiber ZeroBorg für den Raspberry Pi ZERO

Mit dem ZeroBorg Motor Treiber können bis zu vier Motoren unabhängig voneinander gesteert werden. Das Board wird einfach auf die 40 Pin Leiste des Raspberry Pi ZERO oder z. B. einem Raspberry Pi 3 Modell B gesteckt. Die individuelle Ansteuerung von vier Motoren ermögicht es z. B. einem Roboter mit Mecanum rädern in jede beliebige Richtung zu fahren. Ich habe schon vier Mecanum Räder gekauft und jetzt muss ich noch meinen Roboter bauen. Die Idee ist einen Roboter zu bauen, mit dem ich ein 3D Modell meiner Wohnung erstellen kann. Der Roboter kann dann vorwärts, rückwärts fahren, lenken wie ein Panzer und seitwärts...

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Roboter-Autos mit dem Raspberry Pi

Roboter Autos mit dem Raspberry Pi