Monat: Oktober 2016

Raspberry Pi Servomotor mit Python ansteuern und programmieren

Warum ich einen Servomotor mit dem Raspberry Pi ansteuern möchte erkläre ich nachfolgend. Ich möchte auf der Vorderseite und Rückseite meines Roboter Autos jeweils einen Ultraschall Sensor installieren. Mein Problem ist, dass die Sensoren einen Öffnungswinkel von 15 Grad haben. Um einen besseren Überblick zu erhalten was vor oder hinter dem Roboter-Auto los ist möchte ich die Ultraschallsensoren etwas nach links und rechts drehen. Die Idee ist die Ultraschallsensoren um ca. 35 Grad nach links und rechts drehen zu können. Damit ich die Sensoren drehen kann benötige ich jeweils einen Servomotor wie diese auch im Modellbau verwendet werden. Entschieden habe...

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Raspberry Pi Roboter mit Mecanum Allseiten-Räder

Roboter Fahrzeuge kennen grundsätzliche unterschiedliche Antriebe für die Fortbewegung. Ich habe einen Roboter mit speziellen Mecanum Rädern aufgebaut. Mit Mecanum Rädern ausgestattet Roboter können sich in alle Richtungen bewegen. Mit diesen Rädern kann solch ein Fahrzeug z. B. seitwärts und diagonal oder klassisch vorwärts, rückwärts, im Kreis oder Kurven fahren. Damit das möglich ist, müssen die vier Motoren separat angesteuert werden. Für die Ansteuerung kommt in meinem Roboter wieder ein Raspberry Pi Computer zum Einsatz. Die notwendigen Python Programme habe ich selber geschrieben. Für die separate Ansteuerung der vier Motoren verwende ich zwei Motortreiber vom Typ L298 N in...

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Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – theoretischer Aufbau

In diesem Beitrag stelle ich die Theorie vor wie der Aufbau für eine präzise GNSS Positionierung aussehen kann. Ein wesentlicher Bestandteil des Aufbaus ist die stationäre GPS Station. Diese kennt ihre genauen Ort auf weniger Meter oder idealerweise Zentimeter genau an der sie aufgestellt ist. Der Roboter bzw. die mobile Einheit ist ebenfalls mit GPS ausgestattet und kennt ihre Position nur ungenau auf ein paar Meter. Damit auch die mobile Einheit ihre Position so genau wie möglich kennt muss der Fehler der Abweichung ermittelt werden. Dazu wird die mobile Einheit mit der Basis Station verbunden. Diese Funkverbindung muss sehr...

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Raspberry Pi Roboter – elektrische Störungen der Entstörkondensator

Mit dieser Anleitung beschreibe ich wie kleine 3 V bis 6 V DC Elektromotoren entstört werden können. Mir ist bei dem Bau meiner Roboter-Autos immer wieder aufgefallen, dass ich Probleme mit meiner Elektronik bekommen habe wenn alle vier Motoren aktiv gelaufen sind. Die Probleme haben sich z. B. bei den HC-SR04 Ultraschallsensoren gezeigt, dass mein Python Programm Entfernungen gemessen hat die so gar nicht möglich waren. Auch machte das Raspberry Pi Sense-HAT und hier im speziellen das Magnetometer Probleme. Das folgende Bild zeigt den typischen Aufbau meiner Roboter-Autos mit den bekannten gelben Elektromotoren aus einem Bausatz. Der Stepdown-Converter, der...

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Präzise GPS-Positionierung mit dem Raspberry Pi Computer und RTKLIB – Einführung

Ich baue seit ein paar Jahren Roboter-Autos die in der Wohnung und auch im Freien fahren können. Teilweise habe ich die Fahrzeuge mit einer USB GPS Maus ausgestattet, war aber immer wieder enttäuscht wie ungenau die empfangenen GPS Koordinaten sind. Die Genauigkeit die ich erreicht habe lag bei ca. 4 Metern wenn ich keine Filter eingesetzt habe. Dann habe ich mich auf die Suche nach einer GPS Lösung gemacht die deutlich genauer ist. Dabei bin ich immer wieder auf die RTK Bibliothek und den Begriff Differential GPS bzw. die GPS-Positionierung gestoßen. Professionelle Differential GPS Lösungen kosten allerdings viele tausend...

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